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DriveSets-Beispielprogrammm richtig nutzen

Das sind die richtigen Stellen für Programm-Anpassungen

Wenn Sie bei der Systec GmbH ein DriveSet gekauft haben, erhalten Sie mit der Lieferung eine CD mit unserem großen Software-Paket. Darauf enthalten ist auch ein Beispielprogramm für die DriveSets-Programmierung.

Code-Beispiel: Sub main im Drivesets-Beispielprogramm

Sie nutzen das Beispielprogramm als Grundlage Ihrer Programmierung? Dann bearbeiten Sie wahrscheinlich die Datei Driveset_main.mb. Aus der darin enthaltenenen Unter-Routine (von uns auch Sub genannt) mit dem Namen main (Driveset_main.mb) (siehe Bild oben) werden sie vermutlich die Funktionsaufrufe test_hardware(), init(), maschine_einschalten_lassen() und ref() 1:1 übernehmen.

Einfügen eines eigenen Programmaufrufs in die Sub main

Die Sub main ruft unser Demoprogramm demo() auf. Sie wollen aber sicher Ihr eigenes Programm aufrufen - nennen wir es Mein_Programm().
Dazu kommentieren Sie den Aufruf von demo() mit dem Hochkomma aus und fügen stattdessen den Aufruf Mein_Programm() ein. Die entsprechend bearbeitete Unter-Routine zeigt das obige Bild. Nun wird nach der Referenzfahrt Ihr eigenes Programm ausgeführt.

Soweit so gut.

Wieso ist das Demo-Programm im Fehlerfall wieder da?

Was passiert aber, wenn ein Fehler auftritt? Es scheint,


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Programmierbeispiel mit den Systec-LabVIEW-VIs

So einfach programmieren Sie die User-LEDs der Xemo-Steuerung

Screenshot des LabVIEW-Programms zur Aktivierung der User-LEDs der Xemo-Steuerung

Die Programmierung der Xemo-Steuerungen wird viel einfacher mit den Systec-VIs für die grafische Programmierumgebung LabVIEW von National Instruments. Vor allem Anwenderinnen und Anwender der Mess- und Prüftechnik werden an dieser Stelle deutlich zustimmen.

"VI" steht für "Virtuelles Instrument". Dieser Terminus beschreibt treffend die so überzeugende wie einfache Funktionsweise von LabVIEW. Kommandos einer IT-Hochsprache werden in grafisch dargestellte Funktionsblöcke "übersetzt", die auf unterschiedliche Weise miteinander in Beziehung gesetzt werden können. Die LabVIEW-Software überwacht dabei, dass nicht zueinander passende Funktionen nicht verbunden werden können. Auch Parameter können den Blöcken zugeordnet werden. Mehr zu den Systec-LabVIEW-VIs haben wir im Systec-Blog im Artikel Systec-LabVIEW-VIs mit neuen Funktionen zusammengefasst.

Grau ist alle Theorie. Zur Illustration, wie einfach die Programmierung von Systecs Xemo-Steuerungen ist, haben wir ein kleines Beispiel ersonnen und als Video auf unseren YouTube-Kanal eingestellt. Die zu lösende Aufgabe ist ganz einfach: Die acht User-LEDs auf einer Xemo-R-Kompaktsteuerung sollen nacheinander aktiviert werden. Das Beispiel und die Erläuterungen dazu hat Systec-Mitarbeiter Tobias Mende zur Verfügung gestellt.

Ihre Programmier-Tätigkeit beginnt damit, dass Sie auf einem PC mit einer LabVIEW-Installation die Xemo-DLL und die Systec- VIs installieren. Wie das geht, entnehmen Sie unserem Handbuch "LabVIEW-Funktionsbibliothek, Installation und Einführung". Sie finden es im Bereich "Handbücher" auf unserer Download-Seite. Dort erfahren Sie auch, wie Sie unsere VIs in Ihre LabVIEW-Installation einbinden. Den PC verbinden Sie per USB mit Ihrer Xemo-Steuerung.

Und los geht’s mit der LabVIEW-Programmierung: Zunächst initialisieren Sie mit der DLL-Funktion ML_IniCom die USB-Verbindung zwischen LabVIEW und der Steuerung. Den zugeordneten Parameter können Sie auf dem Wert 0 belassen. Damit wird eine USB-Verbindung hergestellt. Anderenfalls würde versucht. eine Verbindung über den COM-Port aufzubauen.

An Ml_IniCom binden Sie die MotionBasic-Funktion MB_SysCtrl an. Der Parameter 1 sorgt für einen System-Reset. Im konkreten Anwendungsfall ist das nicht zwingend nötig. Grundsätzlich bietet sich dies aber für Testprogramme an. Integriert wird des weiteren auch die DLL-Funktion ML_ErrorCallback. Der Parameter 0 schaltet die Fehler-Rückgabe aus, weil sie von LabVIEW nicht unterstützt wird. Grundsätzlich sollten Fehler in diesem Fall dann in regelmäßigen Abständen neu abgefragt werden. Im vorliegenden Beispiel wurde auf die Implementation einer solchen Routine aber verzichtet.

Kommen wir nun zur eigentlichen Schleife, um die User-LEDs an- und wieder auszuschalten. Hierzu ziehen wir die MotionBasic-Funktion MB_Out auf die Arbeitsfläche. Damit setzen Sie einen Ausgang. Als Parameter übergeben Sie drei Werte. Mit dem oberen Wert 10 wird die Byte-Adresse der User-LEDs übergeben. Die Parameter 2 und 3 bezeichnen die Bit-Adressen der ersten und letzten der insgesamt acht LEDs.

Grundsätzlich sind die notwendigen Aktionen nun definiert. Es fehlt nur noch das Beenden der anfangs aufgebauten Verbindung. Diese Aufgabe übernimmt der DLL-Funktionsblock ML_DeIniCom, der hinter das Ausgabe-Kommando angebunden wird. Zudem wird noch eine Fehlerausgabe-Funktion eingefügt.

Die Aufgabe lautete aber, mehrere LEDs an- und auszuschalten. Bislang würde ein Ausgang gesetzt. Dann wäre das Programm beendet. Deswegen wird MB_Out nun in eine For-While-Schleife eingebunden. Dazu wird die LabVIEW-Funktion "For Loop" gewählt und ein Rahmen um die MB_Out-Funktion gezogen. Durch den Klick auf das "N" in der oberen linken Ecke des Rahmens lässt sich die Zahl der Schleifen-Durchläufe einstellen. Hier wählen wir den Wert 8.

Als Bit-Schieber kommt die LabVIEW-Funktion PowerOf2 zum Einsatz und wird entsprechend mit MB_Out verbunden. Jede LED wird durch ein bestimmtes Byte repräsentiert. Diese Funktion sorgt dafür, dass das richtige Byte gesetzt wird. Außerdem legen wir nun noch fest, dass eine Wartezeit von 500 Millisekunden vor dem Anschalten der jeweils nächsten LED eingehalten wird. Diese Aufgabe übernimmt die Funktion Wait (ms). Die zu wartenden Millisekunden werden als Parameter übergeben.

Und fertig: Wie im richtigen Leben, wird nun auch die virtuelle Arbeitsfläche erst noch ein bisschen aufgeräumt und geordnet. Und schon können wir das Programm ablaufen lassen. Der Blick auf die Xemo-Steuerung zeigt: Wir haben alles richtig gemacht. Die User-LEDs gehen nacheinander an und wieder aus.

19.05.2015
11:29

Elektronisches Getriebe und elektronische Kurvenscheibe

An kontinuierlich laufenden Fertigungslinien kostengünstig kennzeichnen

Produktkennzeichnung wird immer wichtiger für die Gewährleistung der Produtksicherheit und für den Kundenservice. Die neue Generation von Xemo-Schrittmotorsteuerungen mit dem ARM-Cortex-M4-Prozessor unterstützt Kennzeichnungsanwender noch besser. Vor allem die Technologieoptionen Elektronische Kurvenscheibe und Elektronisches Getriebe machen die Realisierung auch komplizierter Kennzeichnungsaufgaben noch einfacher und kostengünstiger.

Ein kleines Beispiel zeigt, dass auch anspruchsvolle Produktkennzeichnungsaufgaben oft mit nur einer Linearachse erledigt werden könnem. Oft erscheint es recht kompliziert, Objekte, die auf einem Förderband transportiert werden, um 90 Grad zur Laufrichtung versetzt zu kennzeichnen. Herkömmlicherweise wird eine solche Aufgabe mit einem zweiachsigen Bewegungssyste


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So leicht geht das Teach-In von Positionen mit Xemo NC

Schnell in die richtige Ecke

Die Windows-Software Xemo NC bietet für Systecs Xemo-Steuerungen die volle Funktionalität für CNC-Programmierung. DriveSets, die einbaufertigen Lineareinheiten oder Drehtische, werden damit zum komfortablen CNC-Bearbeitungszentrum. Die Systec GmbH steht für intuitiv nutzbare Software und Steuerungen. Dieses Prinzip wurde natürlich auch bei Xemo NC verwirklicht.

Abfahren einer Kontur in einer Kleberapplikation

Ein Beispiel dafür ist die Teach-In-Funktionalität. Das einfache Einlernen von Positionen kennen Systec-Kunden bereits von der Diagnose-Software Xemo!GO. Beispiele dafür führt das Dokument Steuerungs- und Softwarelösungen für DriveSets auf. Teach-In-Komfort bietet aber auch Xemo-NC. In wenigen Minuten ermitteln Sie die anzufahrenden Positionen einer Kontur und übernehmen sie in Ihren NC-Code. Wir haben dies selbst ausprobiert. Ein Kollege lernte mit einem dreiachsigen DriveSet die Positionen einer rechteckigen Kontur mit abgerundeten Ecken eines Werkstückes in weniger als einer Viertelstunde ein - im ersten Versuch! Das Vorgehen soll im Folgenden nachgezeichnet werden.

Zugriff auf die folgenden Funktionen erhalten Sie über den Maschinen-Einrichtebetrieb. Diesen schalten sie mit der Tasten-Kombination Shift+F5 ein. In diesem Moment können Sie die Achsen Ihres Systems mit den Pfeiltasten des Ziffernblocks im Xemo-NC-Bildschirm verfahren. Mit den horizontalen Richtungstasten bewegen Sie eine Achse kontinuierlich vor oder zurück. Welche Achse Sie bewegen möchten, wählen Sie über die vertikalen Richtungstasten aus. In der Positionsanzeige auf dem Bildschirm wird die gewählte Achse rot dargestellt. Wählbar ist auch die Schrittweite der Achsbewegung. Die Taste F2 definiert eine Schrittweite von 1 Millimeter, die Taste F3 von 0,1 Millimeter und F4 von 0,01 Millimeter. Während des Verfahrens können Sie die Schrittweite um den Faktor 10 erhöhen, wenn Sie mit der Pfeiltaste gleichzeitig Shift+Strg gedrückt halten.

Als erstes werden Sie nun einen Punkt anfahren und diesen a


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Achsen eines DriveSets mit Xemo!GO freifahren

Für maximale Sicherheit ist gesorgt

Versuchsaufbau: Eine vertikal montierte Achse wird auf einen Prüfblock gefahren und manuell wieder freigefahrenEiner der Produktvorteile unserer einbaufertigen Positioniersysteme DriveSets ist, dass wir sie komplett montiert und in Betrieb genommen ausliefern. Unsere Kunden stellen die Stromverbindung her, starten die Steuerung und können sofort mit der Anwendungsprogrammierung loslegen. Die Steuerung kennt den Arbeitsraum und die Systemgrenzen der Lineareinheit oder des Drehtisches. Alle Sicherheitsfeatures sind aktiv. Mechanisch und elektrisch haben wir gemäß der EU-Maschinenrichtlinie dafür gesorgt, dass das DriveSet nicht in unsichere Zustände geraten kann. Sicherer und bequemer geht es für den Anwender kaum.

Was passiert aber, wenn es beim Einrichten der Systemumgebung zu einem Fehler kommt? Ein Werkzeug wird an den Endeffektorpunkt montiert, ein Werkstück darunter positioniert, dann werden die Positionen geteacht. Wird es möglich sein, eine vertikal montierte Linearachse wieder freizufahren, sollte sie aus Versehen zu weit aufs Werkstück abgesenkt werden. Oder verklemmt sie sich so stark, dass das gesamte System demontiert werden muss, um die Blockade zu lösen?

Diesen Fragen ging unsere Entwicklungsingenieure auf Wunsch eines Kunden nach. In unserer Montagehalle wurden mit verschiedenen Achssystemen diverse Versuchsreihen durchgeführt und getestet, ob es möglich ist, DriveSets in eine nicht mehr lösbare Blockade zu manövrieren. Das Ergebnis sei bereits an dieser Stelle verraten: Es ist uns in den Versuchsreihen nicht gelungen. Immer war es möglich, fest


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Fehlersuche bei CAN-Verbindungen

120 Ohm/2 ist nicht immer 60 Ohm

CAN-BUS-Systeme (Controller Area Network) gelten als sehr zuverlässig. Eingesetzt werden sie in vielen industriellen Anwendungsbereichen und in Kraftfahrzeugen. In der Automatisierungstechnik wird oft CANopen verwendet, das auch auf dem nach ISO 11898 standardisierten CAN-Protokoll aufbaut.

Auch die aktuellen Steuerungen der Systec GmbH wie die Schrittmotor-Kompaktsteuerungen Xemo R und S, das Bedienpanel Xemo B oder das Steuerungsmodul Xemo M verfügen über CAN-Schnittstellen. Bei Xemo M werden damit beispielsweise die externen Servoverstärker und weitere Systemkomponenten angesprochen.

Wenn CAN-Verbindungen fehlerhaft sind, herrscht häufig Ratlosigkeit, denn ohne Testequipment wie z.B. CAN-Analyzer hat man kaum einen Einblick in die Verbindung. Dies ist normalerweise auch gar nicht notwendig! Die allermeisten Fehler liegen auf rein physikalischer Ebene. Das ist kaum verwunderlich, denn die BUS-Teilnehmer selbst sind üblicherweise recht robust.

CAN-Fehler äußern sich häufig so:

  • Das Netzwerk meldet unmittelbar einen Fehler.
  • Das Netzwerk funktioniert nur zeitweise.
  • Nach Anschluss oder Anmeldung neuer Geräte tritt ein Fehler auf.

In den meisten Fällen las


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Tel.: +49 2534 8001-70
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Erhalten Sie Informationen zu den Positioniersystemen und Motion-Control-Produkten unter der Nummer systec de

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