Eine erste Software-Version für Xemo-Steuerungen vom Typ Xemo-R und Xemo-S mit verschliffenen Rampen ist als Beta-Version verfügbar.

Um bei Beschleunigungen aus dem Stillstand heraus keinen Ruck zu erzeugen und damit eine Kinematik bzw. ein Driveset weniger zu belasten, wurde ein neuer Achsparameter in die Firmware eingefügt.

In der jetzt freigegebenen ß-Version der Firmware SW667 können die Achskommandos Amove, Rmove und Jog mit verschliffenen Rampen und damit aus dem Stillstand heraus mit einer Sinus-angenäherten Beschleunigung verfahren. Für Bahnkommandos ist dieses Feature noch nicht verfügbar.

Der neue Parameter "Jerk" muss in der ß-Version noch über seine Register-Nummer 2007 angesprochen werden, da die Parameterkonstante noch nicht im Compiler hinterlegt ist. Jerk wird in BE/sec3 programmiert.

Die Zuweisung kann z.B.

für die Achse 0 erfolgen.

Bei folgender Initialisierung:

erreicht man mit den Werten:

die maximale Beschleunigung von 20000 nach 1 sec. Dies Beispiel stellt aber auch den Grenzwert dar. _Jerk darf nicht kleiner als _Accel gewählt werden.
Ein sinnvoller Wert für_Jerk ist das Fünfache von _Accel. _Accel und _Decel müssen gleiche Werte haben d.h. _Decel darf nicht explizit programmiert werden.

In der ß-Version werden diese Restriktionen noch nicht überprüft und als Fehler gemeldet. Der Anwender muss momentan noch selber strikt darauf achten, dass die Restriktionen eingehalten werden.